我来点浆糊的，我一般是这么干的，比较粗糙： 1）原则 ：先调流量pid 后调水位 2）切流量pid手动， 找个工况 手动输出一个值，比方说@out+5%，观察流量@f变化量，可以估算出大概的k值（增益） k=@out/@f；注意的是 我这个k值和你采用的pid算法是有关系的，满足 ：<如果是并行pid(k只作用于偏差，公式如：out = {kp + 1/sti + std} * error）；偏差的工程值直接作用于输出；>否则k值要做相应的变换 3）k值出来，先保守点，改小一点 4）然后调i(积分）：观察曲线，从out 变化，到流量变化到稳定的大致时间； 时间越长，系统反应越慢，积分时间越长；大致上积分时间就用这个量纲调整了； 5）按我的经验来说，用到的机会比较少，加快响应速度，等于是有变化的时候，先把输出朝预期的方向朝调一个字，再根据微分时间慢慢衰减 6）有了大致量纲，然后就是观察曲线慢慢调整了 7）调整好副调，把副调当作执行机构，一样去调主调， 8）慢慢凑吧 9）以上内容，没有理论依据，关于积分那个 我也好久没弄了，不知道对不对了，我记得以前我是这么干的；大家可以试试 不保证正确哈
