pid控制器参数的工程整定，在实际调试中，只能先大致设定一个经验值，然后根据调节效果修改。各种调节系统中p.i.d参数经验数据以下可参照： 温度t：p=20～60%，i=180～600s，d=3～180s 压力p：p=30～70%，i=24～180s 液位l：p=20～80%，i=60～300s 流量f：p=40～100%，t=6～60s 1、p是比例度，其对参数偏差的调整的作用最大。 （1）、p只与pv与sv正负偏差有关，比如“正偏差，需要关阀”，那么只要偏差是正的，它就会连续地关。而且偏差越大，p的作用越强（即对mv的调整频次越高），随着不断地调整，偏差逐渐缩小，mv的变化会越来越慢。 （2）、p值越小，其调节作用越强（对mv的一次调整幅度越大），但太强了有时候也不行。太强了就容易开过了、关过了，导致频繁拉锯，并因此导致pv频繁的波动，甚至发散（与sv的偏差越来越多）。 比如一个阀的mv值平均在40%左右，p值大一点，mv可能就在35%—45%间变化，如果p设置的太小，就可能在0%~100%间变化。——就跟人骑自行车力图走直线一样，来回拐弯幅度不能太大，太大是是没有办法稳下来的 （3）、我们恒河系统的仪表以前默认p是120，我所设置的一般为120、80、60、180，个别有小到7、大到300的。7与300都是排出气体压力控制的，选300的是允许压力有较大范围的变化，目的是避免流量出现大的波动；选7的是求压力稳定，对流量没有要求（同时还加了点微分，如5、10）。 （4）、其实，我们调整pid的时候大部分时候会处于参数变化相对比较平稳的阶段，感觉p大一些更平稳，而忽视了对参数突发大幅度变化的情况（p太大了对这种突发情况可能会应对过缓）。 2、积分i的作用相对差一些，其值越小作用越强。我们以前恒河系统的默认是20秒。这个我个人调整的较少，它是消除累积偏差的，就是在p的作用下，随mv的变化pv值变化很慢，i的作用就是间断地加大一次mv的调整幅度。——我理解：如果你的积分时间等于一个正弦波的时间，其积分的结果就是0。 3、微分d是与pv值的变化速度有关的，就是避免pv值的过快的变化。比如“正偏差，需要关阀”，如果你关阀的过程中pv变化太快了，在d的作用下，它就会给你往回开一下。 d越大，其对调节阀动作的抑制越大，大部分的调节阀不用给微分。我在一些重要的调节阀上常会用到微分，我常会用到0.5~3，个别的会用到5、10。我的经验：给上一点微分，就会明显看到它的作用，可以由小到大一点一点的看效果（从几秒开始）。 整定pid参数的经验口诀： 整定参数寻最佳，从小到大顺次查。 先是比例后积分，最后再把微分加。 曲线振荡很频繁，比例度盘要放大。 曲线漂浮绕大弯，比例度盘往下减。 曲线偏离回复慢，积分时间降下来。 曲线波动周期长，积分时间再加长。 曲线振动频率快，先把微分降下来。 动差大而波动慢，微分时间应加大。 理想曲线两个波，调节过程质量高。
